La précarité connaît un fort développement en France à partir des années 1980. De plus en plus de personnes se retrouvent alors "sans-domicile fixe" (SDF). Pourtant, au début des années 1990, les centres d'hébergement d'urgence font toujours défaut, et c'est essentiellement dans la station de métro Saint-Martin, désaffectée, que trouvent refuge de nombreux sans-abris parisiens, en période de grand froid. C'est pour remédier à ce déficit de structures adaptées aux besoins des SDF, que Xavier Emmanuelli, médecin au centre d'accueil pour sans-abris de Nanterre, propose en 1993 au maire de Paris Jacques Chirac de créer un dispositif d'urgence sociale. Dans la nuit du 22 au 23 novembre 1993, cinq équipes mobiles d'aide partent ainsi à la rencontre de ceux qui dorment dans les rues de Paris. A bord d'un véhicule, Jacques Chirac participe à cette première tournée aux côtés de Xavier Emmanuelli, qui occupe par la suite le secrétariat d'Etat à l'Aide humanitaire d'urgence de 1995 à 1997, et de Dominique Versini, elle aussi future secrétaire d'Etat à la Lutte contre l'exclusion, de 2002 à 2005.
Le Samu social de Paris voit le jour et devient dès le 22 décembre 1994 un groupement d'intérêt public. Sa création bouleverse le traitement de l'exclusion. Alors qu'auparavant le ramassage de force des sans-abris prévalait, les équipes du Samu social pratiquent la "maraude": elles viennent à la rencontre des SDF et tentent de les convaincre d'accepter une prise en charge, avant de travailler à leur réinsertion sociale. Les exclus étant toujours plus nombreux, le Samu social connaît un très important essor : le nombre de nuitées qu'il prend en charge passe de 178 445 en 1998 à 950 000 en 2003. Lancé d'abord à Paris, il est ensuite étendu au niveau national - un Samu social international est même créé en 1998. 60 centres fonctionnent en province en 2003, si bien que le Samu social compte en tout quelque 460 salariés et une centaine de bénévoles. Par ailleurs, ses missions se sont diversifiées : gestion du numéro d'urgence sociale (le 115), accueil de jour, soins infirmiers, soutien psychologique ou aide aux familles.
Ce sujet illustre l'action du Samu social de Paris, créé un peu moins d'un mois auparavant, à travers le suivi du parcours nocturne dans les rues de Paris de deux infirmières à la rencontre de sans-abris. Tourné la nuit précédant sa diffusion au journal télévisé de France 2, le reportage vise essentiellement à présenter aux téléspectateurs les conditions réelles de l'action des membres du Samu social sur le terrain. Les premiers plans depuis l'intérieur du véhicule du Samu social donnent ainsi au téléspectateur l'impression d'être lui aussi à bord de la camionnette. Les rencontres de l'équipe mobile du Samu social avec des sans-abris sont de même filmées.
L'insertion de discussions des infirmières avec des SDF donne, elle, à entendre le travail de persuasion des membres du Samu social auprès des exclus, qui sont le plus souvent réticents à gagner les centres d'hébergement. Le reportage montre bien que la psychologie forme la base du travail des équipes du Samu social.
